Tudo que vimos até agora teve como objetivo principal nos preparar para entender como se dá o equilíbrio de um corpo rígido submetido a um sistema de forças. O equilíbrio que nos interessa é o estático, por isso mesmo, as condições necessárias e suficientes para que um corpo rígido esteja em equilíbrio são obtidas quando pode-se obter, em qualquer ponto do corpo rígido, um sistema força-binário resultante de intensidade nula. Matematicamente, isso significa que:
As equações (4.20) são conhecidas como equações de equilíbrio de um corpo, e são utilizadas principalmente na
determinação de forças incógnicas capazes de estabelecer o equilíbrio de um corpo rígido. Tais forças incógnitas são geralmente as
reações de apoio, também conhecidas como reações de vínculo. Precisamos então entender o que vem a ser vínculo ou apoio de um corpo
rígido. Vejamos isso na próxima seção
