Nenhum corpo está só. Sempre haverá um relacionamento entre corpos no equilíbrio universal. Bom, não estamos querendo iniciar um estudo filosófico profundo, mas a verdade é que nada fica solto no espaço, pois até mesmo os objetos que flutuam ou voam se relacionam com a atmosfera e com os campos gravitacionais do planeta. Mas vamos pousar e nos ater somente aos corpos rígidos que estão em equilíbrio. Para facilitar as coisas vamos analisar um exemplo concreto: uma cadeira apoiada sobre um piso, conforme mostra a Figura 4.4.
Para simplificar nossas cogitações vamos prender nossa atenção somente sobre a cadeira, e tentar entender como esta
se relaciona com o piso, ou melhor, como estabelece suas vinculações. Considerando que é uma cadeira normal de quatro
pernas, ela ``toca'' o chão em quatro pontos distintos. A maneira com a qual se estabelece esse contato deve ser
entendida como um tipo de vinculação. Como podemos imaginar inúmeras formas para os ``pés'' é lógico esperar que para
cada tipo de ``pé'' a cadeira se relacione com o piso de maneira diferente. Portanto, se colocarmos rodinhas, molas,
borracha, placas de concreto, etc. nos ``pés'' da cadeira, esta irá se relacionar com o piso de modo diferente.
Vamos então formalizar melhor os nossos conceitos: Como os ``pés'' da cadeira são na realidade apoios sobre os quais
ela transmite forças ao piso, chamaremos daqui por diante de apoio, ou vínculo. Já podemos então formular o conceito
de vínculo de um corpo rígido: Pode-se dizer que vínculo, ou apoio de um corpo rígido, é um ponto através do qual este
corpo transmite força a outro corpo. E como já discutimos anteriormente existem vínculos e vínculos. Vamos a alguns
exemplos:
Se a cadeira se apoia-se sobre rodas, seria muito fácil movimentá-la apenas empurando com as mãos. Mas se ao invés de
rodas, os apoios fossem feitos de semi-esferas de borracha, já não seria tão fácil assim fazer com que a cadeira deslisasse
sobre o chão, entretanto seria bastante simples levantá-la, afinal, uma cadeira não é tão pesada assim. Agora vamos
imaginar uma terceira situação: Quando o piso estava sendo concretado, mergulhou-se os ``pés'' da cadeira no concreto
fresco, deixando-a no local até o concreto endurecer. Agora, será impossível alguém fazer a cadeira deslizar sobre o
piso ou levantá-la do chão (sem quebrar a cadeira).
O que facilmente podemos perceber que existem diferentes formas de um corpo se vincular a outro, e que são as vinculações
que determinam o grau de liberdade de movimento que um corpo rígido pode ter. No exemplo da cadeira vimos três diferentes
formas desta se vincular ao chão, e vimos que a possibilidade de movimentação da cadeira diminuía a medida que íamos apresentando
novos cenários de vinculação. Alguém mais imaginativo poderia então pintar inúmeras outras situações de vinculação entre
a cadeira e o piso, tais como pés de madeira, piso ensaboado, pés esféricos e assim a uma miríade de situações. Vamos porém
nos ater aos casos de maior interesse, apresentando uma modelagem teórica para os tipos de apoio que interessam em um
corpo rígido.
