O planejamento urbano diz respeito à ocupação espacial da cidade, bem como da distribuição dos serviços públicos essenciais à população. Um exemplo de planejamento urbano é o Plano Diretor de Brasília, que estabelece onde e como será o crescimento da cidade; onde deverão haver escolas, hospitais, prédios residenciais e comerciais, etc.
A Constituição delega aos municípios a responsabilidade pelo planejamento urbano, ao determinar em seu art. 182:
Art. 182 A política de desenvolvimento urbano, executada pelo Poder Público municipal, conforme diretrizes gerais fixadas em lei, tem por objetivo ordenar o pleno desenvolvimento das funções sociais da cidade e garantir o bem-estar de seus habitantes.
No que tange às recentes mudanças no papel do Estado como principal agente condutor do processo de desenvolvimento econômico do país, o efeito mais imediato é a drástica redução no montante de recursos disponíveis para investimento na infra-estrutura urbana. Nessas condições, o grande desafio das cidades passa a ser a mobilização de fontes alternativas de financiamento e a criação de novos arranjos institucionais que permitam compensar a crescente escassez de recursos
§ 1º o plano diretor, aprovado pela Câmara Municipal, obrigatório para cidades com mais de vinte mil habitantes, é o instrumento básico da política de desenvolvimento e de expansão urbana.
§ 2º A propriedade urbana cumpre sua função social quando atende às exigências fundamentais de ordenação da cidade expressas no plano diretor.
§ 3º As desapropriações de imóveis urbanos serão feitas com prévia e justa indenização em dinheiro.