Le nom de Gaillon provient d'une petite forteresse qui fut bâtie par les Romains sur le flanc de la colline dominant la vallée (éperon barré) pour contenir les futures attaques; ils la nommèrent Castiliorum, Castilio, et par la suite Gaillon.
A cette époque toute cette partie de la Gaule Celtique était occupé par les Aulerques (Aulerci Eburovices) et par Les Velocasses.

Au temps mérovingien, c'est-à-dire au Ve et VIe siècle de notre ère, quand cette partie du territoire était l'ancienne Neustrie, Gaillon, Aubevoye et Saint-Aubin formaient une unique paroisse sous l'invocation de Saint-Aubin et se groupèrent sur la colline voisine du château.

Les Normands, avec à leur tête le Chef Viking Rollon qui venait d'être chassé, des Etats que possédaient son père, par un roi Danois, émigrèrent et abordèrent les côtes de la Neustrie en 876, ravageant tout sur leur passage. Plus tard, vers le Xe siècle, la fortersse de Gaillon devint le chef-lieu d'une chatellerie qui fut annexée au comté d'Evreux avec les mêmes seigneurs.

En 1025 Gaillon est cité pour la première fois sur une charte de Richard 11 en faveur de Saint-Ouen.

En 1082, à l'occasion de la prise d'habit religieux par Albérade, sa fille, il donna au couvent de Caen une terre à Gaillon.

En 1174, Hubert de Gaillon, intendant des vignes de la vallée de la Seine à Aubevoye, et Aubert de Gaillon furent témoins de différentes chartes en faveur des abbayes du Bec et de la Noë. 1.'année suivante l'abbaye des Noë reçut de Simon, comte d'Evreux, trois muids de vin à prendre sur les vignes de Gaillon.

Philippe-Auguste profitant de la captivité de Richard- Coeur-de-Lion que l'empereur d'Allemagne retenait prisonnier, se jeta sur la Normandie et s'empara du château de Gaillon où commandait Geoffroy de Barquet, et dont il confia la garde au fameux routier I.ambert Cadoc qui était à sa solde et qui lui avait rendu de grands services. Richard, rendu à la liberté, accourut en Normandie pour reprendre les places dont le roi de France s'était emparé. Après des chances diverses, une trève fut conclue au Vaudreuil au mois de juillet 1194 et adjugea Gaillon à la France. Malgré cette cession qui fut confirmée en janvier 1196 dans un traité fait à Louviers, Richard-Coeur-de-Lion vint mettre le siège devant le château de Gaillon. Tandis qu'il examinait les abords du château, Cadoc le blessa d'une flèche tirée du haut de la forteresse qui l'atteignit à l'épaule et le força à se retrancher pendant un mois.

Pendant le siège du château-Gaillard, aux Andelys, au mois d'août 1203, Philippe-Auguste vint quelques fois à Gaillon surveiller les opérations militaires. Pour récompenser Cadoc de ses services il lui donna la chatellerie de Gaillon, puis en 1217, lui ajouta le fief de Tosny dont il avait déjà la jouissance pendant toute sa vie avec la terre de Jean-de l'Isle dans la région du Vaudreuil et Sainte-Anastasie dans le bailli d'Evreux; par cet acte, le roi donna le domaine entier de la chatellerie de Gaillon. En 1220, Cadoc paraït être tombé dans la disgrâce du roi auquel il devait des sommes considérables pour lesquelles il fut obligé de fournir des cautions ; la dette, énorme, était de l4 200 livres. Ne pouvant payer, i1 fut mis en prison où il resta jusqu'en 1227 lorsqu'il promit au roi tout ce qu'il avait reçu, y compris la chatellerie de Gaillon. A partir de cette époque il n'est plus fait mention de Cadoc.

En 1262, le roi Saint-Louis céda à Eude-Rigaud, archevêque de Rouen, le château et le bourg de Gaillon la tour et le village de Noë avec le droit de présenter aux prébendes, en échange du vivier et des moulins que les archevêques possédaient à Rouen et la somme de 4000 livres yue le prélat paya au roi à Nevers au mois de juillet 1262. L'échange fut écrit en double et il est dit yue Saint-Aubin était l'église mère de Gaillon et Aubevoye.

En 1264, Eude-Rigaud vint souvent à Gaillon où il reçut le roi Saint-Louis et en 1268 le cardinal-évêque d'Albane, légat du Saint-Siège. Le 30 novembre 1269, Eude-Rïgaud visita pour la dernière fois le château de Gaillon avant son départ pour la croisade. De 1263 à 1269, il a séjourné 130 jours à Gaillon. Philippe d'Alençon, archevêque de Rouen occupa son manoir de Gaillon du mois d'avril au mois de mai 1368. En l381, le roi Charles VI octroya à l'archevêque Guillaume de l'Estrange certains droits yue les vendanges de Gaillon pour l'approvisionnement de son château et ordonna que les hommes de la chatellerie ne vendraient leurs vins qu'autant que l'archevêque aurait sa provision.

Gaillon, vers 1369, est cité comme "ville close" avec ses vingt-six feux, alors que Vernon, " ville fermée ", en comptait deux cent cinquante.

Au mois de mars 1388, Guillaume de l'Estrange étant mort en son château de Gaillon, son corps fut transporté en bateau à Rouen par la Seine.

En 1404, on fit venir une statue de Saint-Michel que l'on placa au-dessus de la porte du château. En l423, le duc de Bedford, régent du royaume de France pour le roi d'Angleterre demanda des secours aux Etats pour prendre Gaillon ; la garnison anglaise de Pont-de-l'Arche fut employée au siège de cette ville : le 7 mai 1424 ordre fut donné au capitaine anglais du Château-Gaillard des Andelys d'envoyer huit hommes d'armes et dix-huit archers pour concourir au siège de Gaillon où ils restèrent pendant deux mois ; le duc de Bedford fit assiéger le château qui était à l'archevêque de Rouen et qui était tenu par les gens du roi Charles ; le château fut tant battu par les machines des assiégeants qu'à la fin les assiégés se rendirent et la forteresse démantelée.

En l424, Jean Chevrot, vicaire général archidiacre de Besançon au nom de Jean de la Rochetaillée archevêque de Rouen, obtint du roi d'Angleterre à la suite de nombreuses démarches que le castel de Gaillon demeurât sans être abattu.

En I433, Gaillon, était dans l'état le plus triste ; les terres étaient en friche et une partie des maisons en ruine ; pendant 1es années 1438-1439 les habitants n'ayant ni de quoi vivre ni les moyens de labourer les terres quittèrent le pays et d'autres moururent de faim ; cet état de choses se prolongea pendant toute l'occupation anglaise.

Il y avait une porte à l'endroit actuel de la rue Pierre Brossolette, appelée autrefois rue du Moulin. Les fortifi cations, qui ont été démolies en 1434 ou 1436 par ordre du duc de Clarence, formaient l'enceinte avancée du château. Il ne reste rien de ces ouvrages militaires qu'une dépression de terrain aperçue à la sortie de la ville, à droite, en suivant le chemin de Gaillon à Saint-Julien-de-la-Liègue, marquant le tracé d'anciens fossés. Ce coin a pour nom Le Chef de la Ville.

En 1445, le bailli de Gisors étant venu à Gaillon, un dîner lui fut offert ainsi qu'à sa suite. Lorsque les anglais eurent été chassés de France et que la paix commença à faire sentir ses bienfaits, Guillaume d'Estou- teville pensa à réédifier le château , nottement la chapelle dédiée à St Georges, et résolut d'en faire une résidence magnifique; ce fut lui qui en jeta 1es premiers fondements en I454, et c'est au cardinal D'amboise que revient la construction de l'ensemble du château.

En I498, les archevêques entretenaient une volière très importante et les comptes constatent ce qui suit : quatre boisseaux de froment pour les petits pigeons du colombier et pour ceux que le fauconnier nourissait pour ses oiseaux, sept paires d'oiseaux dans la mue du chastel nourris de poules, de gigots de moutons, soignés dans leurs maladies par un fauconnier yu'on fit venir de Marcoussi.

Dans les années suivantes figurent : soins donnés aux hérons, aux perdrix, aux faisans, aux poules dindes, aux outardes, aux cerfs, aux chevreuils, aux chiens. II y avait au château 12 lévriers, 15 petits chiens courants et 11 épagneuls.
En 1501, Georges d'Amboise, archevêque de Rouen, rendit un aveu ainsi conçu :
Du roi, notre sir tient et avoue tenir le château et la ville de Gaillon, la tour et ville des Noë avec toutes les appartenances, cours, usages de haute et basse justice et avec ce les dits archevëques ont droit aux prébendes du dit Gaillon et sont en la dite chatellerie, terre et seigneurie de Gaillon et des Noë, terre labourable, moissons de vin, prés, bois, rente en revenus et deniers en froments, blé, orge et avoine, noix, oiseaux, oeufs, chapons, gelines, oies, pains, gerbes, prévôté, coutumes de maille et de deniers, rentes, reliefs, treizième, four à baon, moulins à baon, moute sèche, étoublage, service de vavasseur, corvée de charrue, service de charrette, tassage en la grange, ban de vin, pannage en la forêt de Saint-Aubin et autres, aide de fief, allage, pêcherie en la paroisse de Notre-Dame de la Garenne en la rivière de Seine.
Le fief de Tournebut en basse justice sur la paroisse d'Aubevoye que tient à présent Louis de Pillois, le fief Cadoc que tient Thibaud-Berthe, le fief des fourneaux que tient Pierre de Saint-Paul, le fief des Rotoires, le quart de fief de Montmartin que tient Jehan de Nëel.

Le château de Gaillon, véritable chef-d'oeuvre du style ogival uni à celui de la Renaissance et dont les premiers architectes étaient Jean Joconde Androuet du Cerceau et Jean Juste de Tour, fut continué par le cardinal Charles de Bourbon, achevé par Colbert, archevêque de Rouen.

Henri IV vint à Gaillon en 1591 et y revint en 1596. Le 27 septembre 1605, le cardinal de Bourbon, deuxième du nom, écrivit à son chapitre qu'il avait résigné son archevêché au cardinal de Joyeuse ; sa lettre est datée de votre maison de Gaillon; le 8 octobre suivant, le cardinal de Joyeuse arriva à Gaillon où le chapitre de Rouen s'empressa de lui présenter ses hommages.
Le 6 janvier 1616, François de Harlay, nouvel archevêque de Rouen, partit de Gaillon pour aller prendre possession de son siège. I1 revint bientôt à son palais qu'il ne cessa d'habiter. En 1663, Monseigneur de Harley donna au chapitre de Rouen la bibliothèque de Gaillon qu'il avait créée et qui renfermait 13 000 volumes ; le chapitre envoya quatre chanoines pour l'inventorier ; l'archevêque était absent mais le capitaine les reçut honorablement.
Le 20 janvier 1650, l'archevêque avait reçu au château Louis XIV avec sa mère Anne d'Autriche et le cardinal Mazarin, venu de Rouen pour pacifier la Normandie soulevée par la duchesse de Longueville.
En 1671, Monseigneur de Harley, nommé archevêque de Paris, est remplacé par Monseigneur de Médavy, ensuite par Colbert et Arnaud Bazin de Bezons qui mourut à Gaillon ainsi que son successeur Louis de la Vergne de Tressan, le 18 avril 1733.
En l'année 1737, Monseigneur de La Rochefoucault, évêque d'Evreux, réunit le chapitre Saint-Antoine de Gaillon au séminaire d'Evreux. C'est à la suite d'un différent entre lé chapitre et les prêtres du séminaire d'Evreux que l'évêque prit lâ décision de réserver les droits au chapitre, mais enlevait tous ses dons, rente, revenus, lesquels devenaient propriété du séminaire.
La chantrerie fut vendue en 1739 à M. Bisson qui devint l'Auberge de l'Ecu de France. Cet immeuble est situé juste en face de l'entrée de l'église de Gaillon appelée communément cours Bourdon.
Au mois de juillet 1786, Louis XVI remit à l'archevêque de La Roche-Foucaud au moment de son départ de Gaillon 2000 livres destinées aux hôpitaux de Rouen.

Le château devenu propriété nationale lors de la Révolution fut vendu à divers et en partie démantelé. En 1812, on y établit une maison centrale de détention ; d'immenses travaux ont modifié entièrement l'édifice ; il ne reste que le porche d'entrée, le beffroi de l'horloge, la grande galerie (de beaucoup postérieure) et un genre de souterrain connu sous le nom d'oubliette ; actuellement les Beaux-Arts font d'énormes travaux de restauration.

Pour aller de Paris à Rouen il fallait passer par Le Goulet, Saint-Pierre-la-Garenne, Bailly, Gailloncel, traverser Gaillon et monter à Sainte-Barbe le long du mur du château, chemin très difficile pour les véhicules de l'époque ; c'est juste en 1730 que le roi Louis XV fit construire la grande route (nationale 13 bis actuelle) ; de grands travaux eurent lieu à cette époque et cette grande voie allait donner un nouvel essor au commerce gaillonnais.

En bas de Gaillon, sur la place de la Fontaine actuelle, existait un bassin alimenté par les sources surplombant Gaillon ; ce bassin servait autrefois à abreuver les animaux et une petite fontaine où puisaient les habitants pour leurs besoins personnels fut supprimée pour le passage de cette route, ce qui fut cause de quelques querelles entre les habitants de Gaillon et l'autorité royale ; l'abreuvoir fut reconstruit près du moulin de l'Archevêque.

Dans les temps très reculés, le marché de Gaillon avait lieu le vendredi ; voilà plus d'un siècle que la date a été avancée au mardi ; dans ce temps-là ce n'était que les petits producteurs locaux qui venaient proposer leurs fruits, légumes, oeufs, crème, beurre, volailles ; en fin de matinée les grossistes achetaient tout ce qui n'avait pas été vendu aux particuliers à un prix inférieur ; ce genre de commerce n'existe plus à cause de l'industrialisation de la région : il faut voir les centres agricoles comme Gournay-en-Bray et Le Neubourg où ce genre de marché est toujours en pratique.
I1 y avait aussi un marché aux veaux une fois par semaine. I1 se tenait sous les tilleuls derrière le Monument aux Morts ; il a cessé à la guerre de 1914 ; les transports devenus plus faciles les cultivateurs se rendirent à Louviers, Vernon, Les Andelys.
La foire aux gros animaux avait lieu une fois par an, le Vendredi-Saint ; elle a disparu depuis très longtemps. Une autre foire-exposition, qui n'a aucun rapport avec la foire au gros bétail n'a duré que peu de temps ; la dernière eut lieu en 1958.
Gaillon a, de tout temps, été un centre commercial et artisanal comportant toutes sortes de métiers en rapport avec les chevaux : bourreliers, charrons, maréchaux, location de voitures. Pour se déplacer dans les communes environnantes il n'y avait que la carriole à cheval qui était le taxi de nos jours. Un métier très prospère en hiver était la vannerie; tous les emballages étaient confectionnés en osier, depuis la hotte du cultivateur vigneron jusqu'au panier pour la cueillette des fruits et légumes, une très grosse quantité de paniers anglais avec couvercle, ainsi yue des sièves étaient confectionnés en prévision de la récolte des cerises à destination de l'Angleterre.
ll n'y eut que peu d'industrie; le plus ancienne était une tannerie située à gauche en montant la côte du Pénitencier (ou côte des Brosses) ; elle a fermé ses portes à la fin du XIXe siècle ; en montant cette même côte, à droite, s'installa une fabrique de brosses qui a été prospère pendant trois yuarts de siècle; elle a occupé les bâtiments de la tannerie après la fermeture de celle- ci; en 1920, une incendie a détruit la maison du directeur, les bureaux et les magasins d'emballage. Dans les ateliers mécaniques étaient fabriqués les brosses de choix en crin et en soie; les balais et les brosses en coco et en chiendent étaient faits à la main chez les particuliers. Dans toute la région de Gaillon, de nombreuses petites gens ont été laissés à la suite de la fermeture de l'usine vers 1935 ; actuellement, dans ce même atelier, on fabriyue des appareils de radiologie. Depuis le début de notre siècle jusqu'en 1950 il existait une entreprise de scierie et charpente à la sortie de Gaillon à gauche sur la route vers Paris.
La première course de côte sur une distance de 1000 mètres organisée par le journal "L'Auto" eut lieu sur la côte Sainte- Barbe à Gaillon. Elle eut un énorme succès ;1es performances des voitures automobiles de cette époque ne nous paraissent pas brillantes, mais il faut tenir compte des caractéristiques de ces voitures, lesyuelles n'avaient qu'un cylindre et des roues en bois avec des bandages de fer comme les voitures à chevaux ; on ne connaissait pas encore les bandages en caoutchouc plein et encore moins les pneumatiques gonflés à l'air; les routes n'étaient pas goudronnées; elles étaient empierrées, ce qui ne facilitait pas la vitesse. Le handicap qui a fait supprimer la course était le départ arrêté ; les coureurs demandaient le départ lancé, ce yui n'était pas possible à cause de la proximité de Gaillon et du virage; le départ arrêté occasionnait souvent des tête-à-yueue yui faisaient perdre du temps ; je me rappelle qu'une de ces voitures est rentrée dans la foule; il y eut des blessés pour les premières courses qui eurent lieu avant 1900.
Le départ de chaque voiture était donné au son du clairon et le coureur avait déjà parcouru quelque distance quand les chronométreurs postés à l'arrivée en haut de la côte entendaient 1e signal du départ. Un des premiers records connu de cette période héroïque fut accompli par le coureur Willemin en une minute seize secondes : c'était en 1899. Un autre coureur du nom de 'I homas, champion de l'époque, a couvert la même distance en vingt secondes : là, c'était en I920. Cette course de côte qui avait une renommée européenne prit fin en 1927. Elle attirait une foule considérable.