Hapkidon perustaja Yong Sool Choi syntyi Taegussa, Koreassa vuonna 1904. Vuonna 1909 Korea joutui japanilaisten miehitysjoukkojen valtaan. 7-vuotiaana Yong Sool Choi vietiin japanilaisten joukkojen toimesta Japaniin ja määrättiin töihin. Japanilaisille miehitysjoukoille oli varsin tavallista uudelleensijoittaa nuoria korealaisia lapsia erityyppisiin työtehtäviin.
Yong Sool Choi määrättiin työskentelemään Takeda Sokakulle (1960-1943), joka oli 32. Daito-ryu Aikijujutsun patriarkka. Tällöin Takeda Sokaku oli 44-vuotias. Tavan mukaan hän antoi Yong Sool Choille japanilaisen nimen Yoshida.
Yoshida toimi ensin apupoikana, mutta pääsi myöhemmin Takeda Sokakun miespalvelijaksi. Tästä työtehtävästä johtuen hän oli aina läsnä Takeda Sokakun Daito-ryu Aikijujutsu-oppitunneilla. Ei ole täysin selvää milloin Yong Sool Choi alkoi varsinaisesti itse opiskella Daito-ryu Aikijujutsun fyysistä puolta, mutta on tiedossa tarina, jonka mukaan vuonna 1935 opettaja toisen taistelulajin koulusta tuli haastamaan Takeda Sokakua. Tällöin tämä määräsi Yong Sool Choin ottelemaan haastajan kanssa. Oli tavallista, että itämaisen taistelulajin mestari asetti taitavimman oppilaansa ottelemaan haastajan kanssa ennen kuin itse otti haastetta vastaan.
Takeda Sokakun haastaja piti miespalvelijan asettamista vastustajaksi alentavana. Tarinan mukaan Takeda Sokaku olisi vastannut tähän seuraavasti: "Kuka minun oppilaistani on ollut pitempään kanssani ja on pätevämpi taistelija kuin minun miespalvelijani?" Yong Sool Choi otteli ja voitti haastajan.
Yong Sool Choi pysyi Takeda Sokakun palveluksessa kolmekymmentä vuotta, tämän kuolemaan 25.2.1946 asti. Yong Sool Choi palasi Taeguun, Koreaan, ja pian tämän jälkeen Korea itsenäistyi.
Koreassa Yong Sool Choi ryhtyi opettamaan hyvin puhdasta Daito-Ryu Aikijujutsua. Korean itsenäistymisen jälkeen korealaiset taistelulajien pioneerit, kuten kenraali Choi Hong Hi, ryhtyivät uudelleen tutkimaan Tae Kyonin hyökkäävää luonnetta. Tämä tutkimus vaikutti myös Yong Sool Choihin, joka alkoi hitaasti sisällyttää korealaisia perinteisiä agressiivisia lyönti-, ja potkutekniikoita lajiinsa.
Yong Sool Choin lajin nimi kävi läpi useita muutoksia. Vuosien varrella nimi ehti olla "Yu Kwon Sul", "Yo Sool", "Ho Shin Mu Do" ja "Bi Sool", kunnes 1963 nimi "Hap Ki Do" ja sen tekniikkakokoelma muotoutui.
Yllä kuvatusta historiasta löytyy tietyiltä osin eroavia tulkintoja. Kannattaa etsiä tietoa Internetistä ja lukea kirjoista muitakin tulkintoja Hapkidoon liittyvästä historiasta.
Lähde: Hapkido - Korean Art of Self-Defence, Scott Shaw