As pessoas que são filiadas são as pessoas físicas. As pessoas jurídicas não são filiadas.
Podemos distinguir a filiação em obrigatória e facultativa. Na filiação obrigatória, como ocorre com o empregado, o empregado doméstico, o empresário, o trabalhador autônomo, o equiparado a autônomo, o trabalhador avulso e o segurado especial, há o imediato ingresso no sistema previdenciário, independendo da vontade do segurado. Na filiação facultativa, fica ao livre alvedrio da pessoa manter-se ou não no sistema previdenciário, dependendo exclusivamente da sua vontade (como ocorre com o estudante).
O simples ingresso em atividade abrangida pelo Regime Geral de Previdência Social determina a filiação automática a esse regime.
A inscrição é o ato do registro do segurado em âmbito interno do INSS. O empregado não precisa se inscrever, pois ao ser registrado na empresa já está automaticamente filiado ao sistema.
As empresas registradas na Junta Comercial são automaticamente matriculadas no INSS. Tal fato ocorre desde agosto de 1982. Há porém, a obrigatoriedade da inscrição no INSS para as empresas não registradas na Junta Comercial,como acontece com as sociedades civis, que são inscritas nos cartórios de registro da pessoa jurídica.