Llamados también asteroides, son pequeños astros opacos, parecidos a los planetas que gravitan entre las órbitas de Marte y Júpiter. Anteriormente se creía que eran los retsos de algún planeta primitivo desintegrado por alguna explosión cósmica. En la actualidad se cree que son porciones de mares que no llegaron a integrarse para formar un planeta.
 

Se calcula su número en algo más de 40 000, el mayor de ellos es Ceres, cuyo diámetro es de 955 km. seguido por Vesta, de 386 km. Son de forma irregular y no tiene suficiente masa para retener atmósfera.
La mayoría de ellos tienen órbita circular, alrededor del sol. Sin embargo, hay un grupo que tienen órbitas excéntricas, como Adonis, Apolo e Icaro; que pueden cruzar la órbita de la Tierra.